Ceres是一個(gè)開源的優(yōu)化庫(kù)，用于求解各種優(yōu)化問題。在Ceres中，固定優(yōu)化變量是指在優(yōu)化過程中不發(fā)生變化的變量。這些變量通常用于約束條件或目標(biāo)函數(shù)中，以確保優(yōu)化過程的穩(wěn)定性和收斂性。

在Ceres中，可以使用ceres::Var類來定義固定優(yōu)化變量。以下是一個(gè)示例代碼：

#include <ceres/ceres.h>
#include <iostream>

int main() {
  // 創(chuàng)建優(yōu)化問題
  ceres::Problem problem;

  // 定義優(yōu)化變量
  ceres::Var x(1, 2); // 定義一個(gè)長(zhǎng)度為2的優(yōu)化變量數(shù)組

  // 添加約束條件
  ceres::AddConstraint(x(0), 1.0); // x(0) + 1 <= 2
  ceres::AddConstraint(x(1), 2.0); // x(1) + 2 <= 2

  // 定義目標(biāo)函數(shù)
  ceres::Function f = ceres::cubic_function<2>();
  f(0, 0) = 0;
  f(1, 0) = 1;
  f(0, 1) = -1;
  f(1, 1) = 1;

  // 將優(yōu)化變量和目標(biāo)函數(shù)添加到優(yōu)化問題中
  problem.add_variables(x);
  problem.add_objective(f);

  // 設(shè)置優(yōu)化器參數(shù)
  ceres::Options options;
  options.linear_solver_type = "glpk"; // 使用GLPK作為線性求解器
  options.build_dual_ascending = true; // 構(gòu)建雙精度排序

  // 創(chuàng)建優(yōu)化器并執(zhí)行優(yōu)化
  ceres::Optimizer optimizer(problem, options);
  optimizer.optimize();

  // 輸出結(jié)果
  std::cout << "最優(yōu)解: " << problem.get_value(x) << std::endl;

  return 0;
}

在這個(gè)示例中，我們定義了一個(gè)長(zhǎng)度為2的優(yōu)化變量數(shù)組x，并添加了兩個(gè)約束條件。然后，我們定義了一個(gè)目標(biāo)函數(shù)f，并使用ceres::AddConstraint將其添加到優(yōu)化問題中。最后，我們?cè)O(shè)置了優(yōu)化器參數(shù)，并使用ceres::Optimizer執(zhí)行優(yōu)化。