柚子快報(bào)激活碼778899分享：人工智能 自動(dòng)駕駛相關(guān)知識(shí)匯總

http://yzkb.51969.com/

文章目錄

一、自動(dòng)駕駛相關(guān)簡(jiǎn)稱及解釋1.自動(dòng)駕駛2.硬件傳感器相關(guān)3.軟件相關(guān)4.安全相關(guān)：5.輔助駕駛相關(guān)

二、算法相關(guān)三、汽車行業(yè)術(shù)語(yǔ)1. 相關(guān)名詞3.1 車企定點(diǎn)3.2 POC3.3 量產(chǎn)

2. 車型類用語(yǔ)2.1 MPV2.2 SUV2.3 RV2.4 皮卡

3. 汽車種類用語(yǔ)3.1 CKD汽車3.2 SKD汽車3.3 零公里汽車3.4 概念車3.5 老爺車3.6 零排放汽車3.7 電動(dòng)汽車3.8 混合動(dòng)力汽車3.9 燃?xì)馄?/p>

4. 政策類用語(yǔ)4.1 歐洲Ⅱ號(hào)排放標(biāo)準(zhǔn)4.2 汽車召回4.3 V6發(fā)動(dòng)機(jī)

四、智能駕駛企業(yè)1. 重卡業(yè)務(wù)2. 商用車和Robtaxi業(yè)務(wù)3. 造車新勢(shì)力4. 智能清潔車

五、行業(yè)發(fā)展1. 自動(dòng)泊車發(fā)展階段1.1 被動(dòng)式1.2 半自動(dòng)泊車輔助階段1.3 全自動(dòng)泊車階段

2. 自動(dòng)泊車功能演變

六、車載硬件1. 域控制器芯片1.1 英偉達(dá)1.2 地平線

2. 相機(jī)2.1 相機(jī)類型介紹2.1.1 前視2.1.2 環(huán)視2.1.3 后視2.1.4 側(cè)視2.1.5 內(nèi)置

2.2 車載相機(jī)廠家2.3 車載相機(jī)參數(shù)

七、芯片1. XPU介紹1.1 CPU1.2GPU1.3 TPU1.4 DPU1.5 NPU1.6 BPU

2. 常見(jiàn)硬件算力3. 常見(jiàn)參數(shù)指標(biāo)3.1 FPS3.2 算力轉(zhuǎn)換3.3 AI 效能

4. 算法模型算力計(jì)算

一、自動(dòng)駕駛相關(guān)簡(jiǎn)稱及解釋

1.自動(dòng)駕駛

ADS Autonomous Driving System 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ADAS Advanced Driving Assist System 高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)ASIL Automotive Safety Integrity Level 汽車安全完整性等級(jí) 是對(duì)整個(gè)系統(tǒng)做危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估后得出，一般在產(chǎn)品概念設(shè)計(jì)階段進(jìn)行。系統(tǒng)的安全風(fēng)險(xiǎn)和汽車安全完整性等級(jí)正相關(guān)。CAN Controller Area Network 控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)DDT Dynamic Driving Task 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)HARA Hazard analysis and risk assessment 危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估H-INP Highway-IDRIVER Navigation Pilot 高速領(lǐng)航系統(tǒng)LIN Local Interconnect Network 局域互聯(lián)網(wǎng)ODD Operational Design Domain 運(yùn)行設(shè)計(jì)域 指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能設(shè)定的運(yùn)行條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時(shí)段限制、交通流量及道路特征等。只有當(dāng)全部條件都滿足的時(shí)候該自動(dòng)駕駛才能保證正常運(yùn)作。VRU Vulnerable Roader User 交通弱勢(shì)群體F-APA Fusion Automatic Parking Assistance 融合式自動(dòng)泊車輔助F-APA Full-Automatic Parking Assist 全自動(dòng)泊車APA Automatic Parking AssistanceL-APA Learning Automatic Parking AssistanceHPP Home-zone Parking pilot 家庭記憶泊車VPA Valet Parking Assistance 代客泊車輔助RPA Remote Parking Assistance 遠(yuǎn)程泊車輔助TAA Tracking Astern Assistance 跟蹤倒車輔助AVP Automated Valet Parking 自動(dòng)代客泊車TBA Tracking Backup Assistance 循跡倒車PAR Parking Assist Rear 后部駐車輔助系統(tǒng)AOT Auto Over Take 主動(dòng)超車

2.硬件傳感器相關(guān)

USS Ultra-Sonic Sensor 超聲波傳感器 LiDAR Light Detection and Ranging 機(jī)載激光雷達(dá) BT Bluetooth 藍(lán)牙 MMWR Millimeter Wave Radar 毫米波雷達(dá) Monocular Camera 單目攝像頭 Binocular Camera 雙目攝像頭 IMU Inertial Measurement Unit 慣性測(cè)量單元 AVM Around View Monitoring 全景式監(jiān)控影像系統(tǒng) HDMap High-Definition Map 高清地圖 SD Map Standard-Definition Map 車機(jī)地圖 ECU Electronic Control Units 電子控制單元 MCU Micro-programmed Control Unit 微控制單元 又稱單片微型計(jì)算機(jī)或者單片機(jī) HMI Human Machine Interface 人機(jī)界面 SOC System On Chip 系統(tǒng)級(jí)芯片 也有稱片上系統(tǒng)，意指它是一個(gè)產(chǎn)品，是一個(gè)有專用目標(biāo)的集成電路，其中包含完整系統(tǒng)并有嵌入軟件的全部?jī)?nèi)容。

3.軟件相關(guān)

BSW Base software 基礎(chǔ)軟件 MCAL Micro controller Abstraction Layer 微控制器抽象層 MCAL指微控制器抽象層，是實(shí)現(xiàn)不同硬件接口統(tǒng)一化的特殊層。通過(guò)微控制器抽象層可將硬件封裝起來(lái)， 避免上層軟件直接對(duì)微控制器的寄存器進(jìn)行操作。微控制器抽象層包括微控制器驅(qū)動(dòng)（Microcontroller Drivers）、存儲(chǔ)器驅(qū)動(dòng)（MemoryDrivers）、通信驅(qū)動(dòng)（Communication Drivers）以及I/O驅(qū)動(dòng)（I/O Drivers）。 簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，MCAL就是主控芯片（單片機(jī)）的外設(shè)驅(qū)動(dòng)。 Static Code 靜態(tài)代碼 指各模塊功能的具體實(shí)現(xiàn)代碼 Dynamic Code動(dòng)態(tài)代碼 指由配置工具根據(jù)相關(guān)配置信息生成的代碼，也稱為配置代碼。 RTE Run-time environment 運(yùn)行環(huán)境 又稱“運(yùn)行期系統(tǒng)”，run-time system），指一種把半編譯的運(yùn)行碼在目標(biāo)機(jī)器上運(yùn)行的環(huán)境。

4.安全相關(guān)：

ABS Anti-lock Braking System 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)AEB-VRU AEB-Vulnerable Road User 行人自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)PCW Pedestrian Collision Warning 行人安全輔助AESC Auto Emergency Steering Control 自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向控制AEBS Auto Emergency Brake System 自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)

5.輔助駕駛相關(guān)

ACC Adaptive Cruise Control 自適應(yīng)巡航ALC Auto Lane Change 自動(dòng)變道輔助BSD Blind Spot Detection 盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)DMS Driver Monitor System 駕駛員狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)OMS Occupant Monitoring System 車載駕艙監(jiān)控系統(tǒng)HUD Head Up Display 抬頭顯示系統(tǒng)HWA High Way Assist 高速路輔助ICA Intelligent Cruise Assist 智能巡航輔助LCA Lane Change Assist 變道輔助LCC Lane Centering Control System 車道居中控制LDP Lane Departure Prevention 車道偏離抑制LKA Lane Keep Assist 車道保持輔助SAS Speed Assist System 速度輔助系統(tǒng)SLA Speed Limit Assist 限速輔助TJA Traffic Jam Assist 交通擁堵輔助TJP Traffic Jam Pilot 交通擁堵代駕TLR Traffic Light Recognition 交通信號(hào)燈識(shí)別TSR Traffic Signal Recognition 交通標(biāo)志識(shí)別MLD Multilane Detection System 多車道檢測(cè)系統(tǒng)ALCA Advanced Lane Change Assistant System 提前換道輔助系統(tǒng)

二、算法相關(guān)

三、汽車行業(yè)術(shù)語(yǔ)

1. 相關(guān)名詞

3.1 車企定點(diǎn)

車企定點(diǎn)指被汽車廠商指定為零部件的批量配套供應(yīng)商，確認(rèn)定點(diǎn)后根據(jù)雙方確認(rèn)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)完成各項(xiàng)確定的目標(biāo)后再進(jìn)入批量生產(chǎn)、供貨，根據(jù)汽車廠商的不同，從定點(diǎn)到正式批量需要的時(shí)間也不盡相同:A:車企定點(diǎn)指被汽車廠商指定為零部件的批量配套供應(yīng)商，確認(rèn)定點(diǎn)后根據(jù)雙方確認(rèn)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)完成各項(xiàng)確定的目標(biāo)后再進(jìn)入批量生產(chǎn)、供貨，根據(jù)汽車廠商的不同，從定點(diǎn)到正式批量需要的時(shí)間也不盡相同。

3.2 POC

3.3 量產(chǎn)

量產(chǎn)，即批量生產(chǎn)，是指某種物品在經(jīng)過(guò)一系列的測(cè)試后，通過(guò)必要的規(guī)格審定，同時(shí)大批量生產(chǎn)該物品，以備社會(huì)不同人士需求所使用。 量產(chǎn)車是指面向市場(chǎng)批量生產(chǎn)的汽車。國(guó)際上有個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，量產(chǎn)車必須達(dá)到50輛才可以稱之為量產(chǎn)，并且量產(chǎn)車是針對(duì)非量產(chǎn)車而言的。非量產(chǎn)車指的是并不對(duì)外發(fā)售，由客戶定制或者特殊需求的車，比如：概念車等。

2. 車型類用語(yǔ)

2.1 MPV

MPV的全稱是Multi-Purpose Vehicle，即多用途汽車。它集轎車、旅行車和廂式貨車的功能于一身，車內(nèi)每個(gè)座椅都可調(diào)整，并有多種組合的方式，例如可將中排座椅靠背翻下即可變?yōu)樽琅_(tái)，前排座椅可作180度旋轉(zhuǎn)等。 近年來(lái)，MPV趨向于小型化，并出現(xiàn)了所謂的S-MPV，S是小(Small)的意思。S-MPV車長(zhǎng)一般在(4.2-4.3)m之間，車身緊湊，一般為(5—7)座。

2.2 SUV

SUV的全稱是SportUtility Vehicle，中文意思是運(yùn)動(dòng)型多用途汽車?，F(xiàn)在主要是指那些設(shè)計(jì)前衛(wèi)、造型新穎的四輪驅(qū)動(dòng)越野車。SUV一般前懸架是轎車型的獨(dú)立懸架，后懸架是非獨(dú)立懸架，離地間隙較大，在一定程度上既有轎車的舒適性又有越野車的越野性能。由于帶有MPV式的座椅多組合功能，使車輛既可載人又可載貨，適用范圍廣。

2.3 RV

RV的全稱是Recreati&a Vehicle，.即休閑車，是一種適用于娛樂(lè)、休閑、旅行的汽車，首先提出RV汽車概念的國(guó)家是日本。RV的覆蓋范圍比較廣泛，沒(méi)有嚴(yán)格的范疇。從廣義上講，除了轎車和跑車外的輕型乘用車，都可歸屬于RV。MPV及SUV也同屬RV。

2.4 皮卡

皮卡(PICK-UP)又名轎卡。顧名思義，亦轎亦卡，是一種采用轎車車頭和駕駛室，同時(shí)帶有敞開(kāi)式貨車車廂的車型。其特點(diǎn)是既有轎車般的舒適性，又不失動(dòng)力強(qiáng)勁，而且比轎車的載貨和適應(yīng)不良路面的能力還強(qiáng)。最常見(jiàn)的皮卡車型是雙排座皮卡，這種車型是目前保有量最大，也是人們?cè)谑袌?chǎng)上見(jiàn)得最多的皮卡。

3. 汽車種類用語(yǔ)

3.1 CKD汽車

CKD是英文Completely Knocked Down的縮寫(xiě)，意思是“完全拆散”。換句話說(shuō)，CKD汽車就是進(jìn)口或引進(jìn)汽車時(shí)，汽車以完全拆散的狀態(tài)進(jìn)入，之后再把汽車的全部零、部件組裝成整車。我國(guó)在引進(jìn)國(guó)外汽車先進(jìn)技術(shù)時(shí)，一開(kāi)始往往采取CKD組裝方式，將國(guó)外先進(jìn)車型的所有零部件買(mǎi)進(jìn)來(lái)，在同內(nèi)汽車廠組裝成整車。

3.2 SKD汽車

SKD是英文Semi-Knocked Down的縮寫(xiě)，意思是“半散裝”。換句話說(shuō)，SKD汽車就是指從國(guó)外進(jìn)口汽車總成(如發(fā)動(dòng)機(jī)、駕駛室、底盤(pán)等)，然后在國(guó)內(nèi)汽車廠裝配而成的汽車。 SKD相當(dāng)于人家將汽車做成“半成品”，進(jìn)口后簡(jiǎn)單組裝就成整車。

3.3 零公里汽車

零公里汽車是一個(gè)銷售術(shù)語(yǔ)，指行駛里程為零(或里程較低，如不高于10kin)的汽車，它的出現(xiàn)是為了滿足客戶對(duì)所購(gòu)車輛“絕對(duì)全新”的要求。零公里表示汽車從生產(chǎn)線上下來(lái)后，還未有任何入駕駛過(guò)。為了保證里程表的讀數(shù)為零，從生產(chǎn)廠到各銷售點(diǎn)，均采用大型專用汽車運(yùn)輸，以保證車輛全新。

3.4 概念車

概念車由英文Conception Car意譯而來(lái)。概念車不是Ep將投產(chǎn)的車型，它僅僅是向人們展示設(shè)計(jì)人員新穎、獨(dú)特、超前的構(gòu)思而已。概念車還處在創(chuàng)意、試驗(yàn)階段，很可能永遠(yuǎn)不投產(chǎn)。因?yàn)椴皇谴笈可a(chǎn)的商品車，每一輛概念車都可以更多地?cái)[脫生產(chǎn)制造水平方面的束縛，盡情地甚至夸張地層示自己的獨(dú)特魅力。 概念車是時(shí)代的最新汽車科技成果，代表著未來(lái)汽車的發(fā)展方向，因此它展示的作用和意義很大，能夠給人以啟發(fā)并促進(jìn)相互借鑒學(xué)習(xí)。因?yàn)楦拍钴囉谐暗臉?gòu)思，體現(xiàn)了獨(dú)特的創(chuàng)意，并應(yīng)用了最新科技成果，所以它的鑒賞價(jià)值極高。 世界各大汽車公司都不惜巨資研制概念車，并在國(guó)際汽車展上亮相，一方面了解稍費(fèi)者對(duì)概念車的反映，從而繼續(xù)改進(jìn)；另一方面也是為了向公眾顯示本公司的技術(shù)進(jìn)步，從而提高自身形象。

3.5 老爺車

老爺車也叫古典車，一般指20年前或更老的汽車。老爺車是一種懷舊的產(chǎn)物，是人們過(guò)去曾經(jīng)使用的，現(xiàn)在仍可以工作的汽車。 老爺車這一概念始于20世紀(jì)70年代，最早出現(xiàn)在英國(guó)的一本雜志上，這種說(shuō)法很快得到老爺車愛(ài)好者的認(rèn)同。不到10年功夫，關(guān)注老爺車的人就越來(lái)越多，致使老爺車的身價(jià)戲劇性地增長(zhǎng)起采。例如，一輛1933年款式的美國(guó)求盛伯格汽車在拍賣(mài)行賣(mài)到100萬(wàn)美元，一輛布加迪老爺車賣(mài)到650萬(wàn)美元。

3.6 零排放汽車

零排放汽車是指不排出任何有害污染物的汽車，比如太陽(yáng)能汽車、純電動(dòng)汽車、氫氣汽車等。有時(shí)人們也把零排放汽車稱為綠色汽車、環(huán)保汽車、生態(tài)汽車、清潔汽車等。

3.7 電動(dòng)汽車

目前人們所說(shuō)的電動(dòng)汽車多是指純電動(dòng)汽車，即是一種采用單一蓄電池作為儲(chǔ)能動(dòng)力源的汽車。它利用蓄電池作為儲(chǔ)能動(dòng)力源，通過(guò)電池向電機(jī)提供電能，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)汽車前進(jìn)。從外形上看，電動(dòng)汽車與日常見(jiàn)到的汽車并沒(méi)有什么區(qū)別，區(qū)別主要在于動(dòng)力源及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

3.8 混合動(dòng)力汽車

混合動(dòng)力汽車就是在純電動(dòng)汽車上加裝一套內(nèi)燃機(jī)，其目的是減少汽車的污染，提高純電動(dòng)汽車的行駛里程。混合動(dòng)力汽車有串聯(lián)式和并聯(lián)式兩種結(jié)構(gòu)形式。

3.9 燃?xì)馄?/p>

燃?xì)馄囍饕袎嚎s天然氣汽車(.簡(jiǎn)稱LPG汽車或LPGV)和壓縮天然氣汽車(簡(jiǎn)稱CNG汽車或CNGV)。顧名思義，LPG汽車是以液化石油氣為燃料，CNG汽車是以壓縮天然氣為燃料。燃?xì)馄嚨腃O排放量比汽油車減少90%以上，碳?xì)浠衔锱欧艤p少70%以上，氮氧化合物排放減少35%以上，是目前較為實(shí)用的低排放汽車。

4. 政策類用語(yǔ)

4.1 歐洲Ⅱ號(hào)排放標(biāo)準(zhǔn)

汽車尾氣排出的污染物主要有碳?xì)浠衔?HC)、氮氧合物(NOx)、一氧化碳(CO)、微粒(PM)等，它們主要通過(guò)汽車排氣管排放。由于汽車排放污染物對(duì)環(huán)境造成的危害日益嚴(yán)重，世界各國(guó)和地區(qū)都先后制定了限制汽車廢氣排放的限量值，其中歐盟制定的歐洲標(biāo)準(zhǔn)是一項(xiàng)大多數(shù)國(guó)家和地區(qū)執(zhí)行的參照標(biāo)準(zhǔn)。 歐洲排放標(biāo)準(zhǔn)屬于一個(gè)非常專業(yè)的技術(shù)范疇，現(xiàn)通過(guò)舉例來(lái)解釋歐洲工號(hào)、歐洲Ⅱ號(hào)標(biāo)準(zhǔn)到底是什么意思。 以設(shè)計(jì)乘員數(shù)不超過(guò)6人(包括司機(jī))，且最大總質(zhì)量不超過(guò)2.5t的轎車為例。 我國(guó)于1999年1月1日到2003年12月31日這個(gè)階段必須達(dá)到的排放標(biāo)準(zhǔn)限值為：一氧化碳不得超過(guò)3.16g/km；碳?xì)浠衔锊坏贸^(guò)1.13g/km；其中柴油車的顆粒物標(biāo)準(zhǔn)不得超過(guò)0.18g/km；耐久性要求為5萬(wàn)km。 2004年1月1日以后，標(biāo)準(zhǔn)又有所提高：汽油車一氧化碳不超過(guò)2.2g/km，碳?xì)浠衔锊怀^(guò)0.5g/km；柴油車一氧化碳不超過(guò)1.0g/km，碳?xì)浠衔锊怀^(guò)0.7g/km，顆粒物不超過(guò)0.08g/km。這便是2004年我國(guó)將要實(shí)行的歐洲Ⅱ排放標(biāo)準(zhǔn)。

4.2 汽車召回

所謂汽車召回(RECALL)，就是投放市場(chǎng)的汽車，發(fā)現(xiàn)由于設(shè)計(jì)或制造方面的原因存在缺陷，不符合有關(guān)的法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)，有可能導(dǎo)致安全及環(huán)保問(wèn)題，廠家必須及時(shí)向國(guó)家有關(guān)部門(mén)報(bào)告該產(chǎn)品存在問(wèn)題、造成問(wèn)題的原因、改善措施等，提出召回申請(qǐng)，經(jīng)批準(zhǔn)后對(duì)在用車輛進(jìn)行改造，以消除事故隱患。目前實(shí)行汽車召回制度的國(guó)家有美國(guó)、日本、加拿大、英國(guó)、澳大利亞等。

4.3 V6發(fā)動(dòng)機(jī)

汽車發(fā)動(dòng)機(jī)常用缸數(shù)有3、4、5、6、8、10、l2缸。排量1L以下的發(fā)動(dòng)機(jī)常用3缸；(1-2.5)L一般為4缸發(fā)動(dòng)機(jī)；3L左右的發(fā)動(dòng)機(jī)一般為6缸；4L左右為8缸；5.5L以上用12缸發(fā)動(dòng)機(jī)。二般來(lái)說(shuō)，在同等缸徑下，缸數(shù)越多，排量越大，功率越高；在同等排量下，缸數(shù)越多，缸徑越小，轉(zhuǎn)速可以提高，從而獲得較大的提升功率。 氣缸的排列形式主要有直列、V形、W形等。 一般5缸以下發(fā)動(dòng)機(jī)的氣缸多采用直列方式排列，少數(shù)6缸發(fā)動(dòng)機(jī)也有直列方式的，過(guò)去也有過(guò)直列8缸發(fā)動(dòng)機(jī)。直列發(fā)動(dòng)機(jī)的氣缸體成一字排開(kāi)，缸體、缸蓋和曲軸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，低速扭矩特性好，燃料消耗少，應(yīng)用比較廣泛，缺點(diǎn)是功率較低。一般1L以下的汽油機(jī)多采用3缸直列，(1-2.5)L汽油機(jī)多采用直列4缸，有的四輪驅(qū)動(dòng)汽車采用直列6缸，因?yàn)槠鋵挾刃?，可以在旁邊布置增壓器等設(shè)施。直列6缸的動(dòng)平衡較好，振動(dòng)相對(duì)較小，所以也為一些中、高極轎車采用。 (6-12)缸發(fā)動(dòng)機(jī)一般采用V形排列，其中VIO發(fā)動(dòng)機(jī)主要裝在賽車上。V形發(fā)動(dòng)機(jī)長(zhǎng)度和高度尺寸小，布置起來(lái)非常方便，而且一般認(rèn)為，V形發(fā)動(dòng)機(jī)是比較高級(jí)的發(fā)動(dòng)機(jī)，也成為轎車級(jí)別的標(biāo)志之一。V8發(fā)動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，制造成本很高，所以使用得較少。V12，發(fā)動(dòng)機(jī)過(guò)大過(guò)重，只有極個(gè)別的高級(jí)轎車采用。 目前最常見(jiàn)的發(fā)動(dòng)機(jī)主要是直列4缸(14)與V型6缸(V6)發(fā)動(dòng)機(jī)。一般來(lái)說(shuō)，V6發(fā)動(dòng)機(jī)的排量較14的為高，V6機(jī)比14—運(yùn)行平穩(wěn)、安靜。U主要裝在普通級(jí)轎車上，而V6機(jī)則裝在中高檔轎車上。

四、智能駕駛企業(yè)

目前從事相關(guān)智能駕駛工作的企業(yè)主要有以下幾大業(yè)務(wù)：重卡業(yè)務(wù)、商用車和Robotaxi業(yè)務(wù)、環(huán)衛(wèi)智能車業(yè)務(wù)及造車新勢(shì)力等。下面整理了最新的自動(dòng)駕駛與計(jì)算機(jī)視覺(jué)AI公司：

1. 重卡業(yè)務(wù)

1、圖森未來(lái) 國(guó)內(nèi)base北京，納斯達(dá)克上市，自動(dòng)駕駛重卡技術(shù)領(lǐng)跑者，中美兩地都有研發(fā)中心!圖森自主研發(fā)的高清攝像頭感知系統(tǒng)，融合激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)等其他傳感器，能夠360°感知周圍車輛。多傳感器全覆蓋使得無(wú)人駕駛系統(tǒng)在幾乎任何條件下都可以平穩(wěn)運(yùn)行，不分晝夜、無(wú)懼風(fēng)雨，校招社招門(mén)檻較高! 2、贏徹科技 計(jì)算機(jī)視覺(jué)頂尖科學(xué)家楊睿剛博士帶隊(duì)，上海、硅谷兩個(gè)研發(fā)中心，業(yè)務(wù)聚焦干線物流場(chǎng)景，自主研發(fā)L3和L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)(軒轅系統(tǒng)) 3、智加科技 上海+蘇州+北京研發(fā)中心，主打毫米波雷達(dá)+激光雷達(dá)+攝像頭多傳感器融合方案，360度無(wú)死角感知車輛周邊情況，數(shù)百米外亦能追蹤其它車輛的存在，招社招門(mén)檻高! 4、西井科技 比較低調(diào)，base上海!西井科技成立于2016年，從研發(fā)類腦芯片起步，專注于芯片的研發(fā)。在2016年初進(jìn)行轉(zhuǎn)型，通過(guò)將技術(shù)和產(chǎn)品相結(jié)合的方式服務(wù)于智慧港口，布局無(wú)人駕駛團(tuán)隊(duì)，涵蓋無(wú)人駕駛跨運(yùn)車、無(wú)人駕駛新能源集卡和無(wú)人駕駛電動(dòng)重卡三大項(xiàng)目。2018年發(fā)布全時(shí)無(wú)人駕駛電動(dòng)重卡Q-Truck及電動(dòng)重卡Well-Truck，電動(dòng)重卡Well-Truck已經(jīng)在鹽田國(guó)際碼頭進(jìn)行路測(cè)。 5、飛步科技 主營(yíng)智慧港口業(yè)務(wù)，車路云一體化，base杭州!畢馬威中國(guó)“領(lǐng)先汽車科技企業(yè)50強(qiáng)”，在寧波舟山港和南通港，已經(jīng)建立首支港口自動(dòng)駕駛集卡作業(yè)車隊(duì)，開(kāi)始參與實(shí)船自動(dòng)化作業(yè) 6、主線科技 首席科學(xué)家李德毅院士，智能物流生態(tài)領(lǐng)航者，重構(gòu)中國(guó)貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)，面向港口物流樞紐與高速干線物流場(chǎng)景。合作伙伴包括中國(guó)重汽、中國(guó)一汽、陜汽重卡等! 7、摯途科技 base蘇州(上海也有研發(fā)中心)，一汽解放發(fā)起的自動(dòng)駕駛公司，是AI技術(shù)賦能汽車業(yè)的先行者和商用車自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地的領(lǐng)跑者! 8、斯年智駕 北京、上海兩個(gè)研發(fā)中心，物流重卡無(wú)人駕駛技術(shù)研究和商業(yè)化!清北、普渡大學(xué)的團(tuán)隊(duì)。 9、無(wú)人礦車方向 國(guó)內(nèi)主要有易控智駕、踏歌智行、慧拓智能等，專注礦業(yè)相關(guān)業(yè)務(wù)!切入點(diǎn)也是非常準(zhǔn)確。

2. 商用車和Robtaxi業(yè)務(wù)

1、集度汽車 基地上海+北京，吉利和百度合資，據(jù)說(shuō)吉利已經(jīng)撤資，百度技術(shù)落地! 2、Autox MIT肖健雄博士創(chuàng)辦，國(guó)內(nèi)base深圳、北京、上海廣州，國(guó)外硅谷!Autox是國(guó)內(nèi)Robotaxi的領(lǐng)跑者是中國(guó)目前唯一一家實(shí)現(xiàn)城市公開(kāi)道路真正完全無(wú)人駕駛RoboTaxi商業(yè)化運(yùn)營(yíng)的公司，具有國(guó)內(nèi)數(shù)目最多的RoboTaxi車隊(duì) 3、動(dòng)量 基地北京、蘇州、斯圖加特，微軟亞洲研究院的團(tuán)隊(duì)，國(guó)內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先，不過(guò)內(nèi)部略微卷!!! 4、滴滴 網(wǎng)約車、出租車、卡車等業(yè)務(wù)，達(dá)芬奇實(shí)驗(yàn)室，公司就不做介紹了。 5、小米 雷總押下了自己所有的榮譽(yù)與激情，再來(lái)創(chuàng)業(yè)，500人團(tuán)隊(duì)，力爭(zhēng)25年小米自動(dòng)駕駛?cè)夹g(shù)棧達(dá)到一流水平。 6、華為 華為BU，近年來(lái)華為投入了相當(dāng)大的人力物力財(cái)力支持自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)，內(nèi)部很多小伙伴也轉(zhuǎn)崗到相關(guān)方向，還是比較看好華為的實(shí)力! 7、中智行 base上海、北京、蘇州、南京，基于車路協(xié)同的新一代自動(dòng)駕駛引領(lǐng)者，致力于用科技讓交通更安全更高效、更經(jīng)濟(jì)、更舒適。 8、縱目科技 基地上海、北京、深圳、重慶、斯圖加特，比較務(wù)實(shí)的一家公司，已經(jīng)研發(fā)了L4自主代客泊車系統(tǒng)(AVP)、自動(dòng)泊車系統(tǒng)(APA)、360度環(huán)視高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)、ZATLAS全棧高精地圖等系列智能出行全生態(tài)產(chǎn)品。 9、魔視智能 base上海，魔視智能擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的全棧式自動(dòng)駕駛核心技術(shù)，包括環(huán)境感知、多傳感器融合、高精度的車輛定位、路徑規(guī)劃、車輛控制、駕駛決策等所有核心算法，支持L1-L4級(jí)自動(dòng)駕駛。魔視智能獨(dú)有的深度學(xué)習(xí)框架，全面支持國(guó)際及國(guó)內(nèi)六大主流嵌入式芯片平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)高度優(yōu)化及精準(zhǔn)的人工智能引 擎 10、馭勢(shì)科技 base北京、上海，intel中國(guó)研究院院長(zhǎng)創(chuàng)辦，馭勢(shì)科技依托自主研發(fā)的U-Drive@智能駕駛平臺(tái)，在業(yè)務(wù)上已經(jīng)形成可規(guī)模化部署的L3-L4級(jí)智能駕駛系統(tǒng)，可以滿足多場(chǎng)景、高級(jí)別的自動(dòng)駕駛需求。2019年馭勢(shì)科技率先在機(jī)場(chǎng)和廠區(qū)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了“去安全員”無(wú)人駕駛常態(tài)化運(yùn)營(yíng)的重大突破，落地“全場(chǎng)景、真無(wú)人、全天候”的自動(dòng)駕駛技術(shù)，并由此邁向大規(guī)模商用。 11、文遠(yuǎn)知行 基地廣州，北上深、武漢均有研發(fā)，文遠(yuǎn)知行的自動(dòng)駕駛技術(shù)和商業(yè)化進(jìn)程在全球居于領(lǐng)先地位，已進(jìn)入自動(dòng)駕駛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)階段，形成自動(dòng)駕駛出租車(Robotaxi)、自動(dòng)駕駛小巴(MiniRobobus)、自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車(Robovan)、自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車(Robo Street Sweeper) 、高階智能駕駛(Advanced Driving Solution)等五大產(chǎn)品矩陣，提供網(wǎng)約車、隨需公交、同城貨運(yùn)、智能環(huán)衛(wèi)、高階智能駕駛解決方案等多種服務(wù)。 12、小馬智行 彭軍和樓天城作為聯(lián)合創(chuàng)始人，2016年底在美國(guó)硅谷成立，中美兩國(guó)同時(shí)布局，落地自動(dòng)駕駛技術(shù)。在中國(guó)和加州分別推出了當(dāng)?shù)厥讉€(gè)面向公眾的自動(dòng)駕駛打車服務(wù)，即Robotaxi服務(wù)。 13、智能網(wǎng)聯(lián) 主要包括蘑菇車聯(lián)、斑馬汽車等，主打互聯(lián)網(wǎng)+智能駕駛! 14、輕舟智航 核心團(tuán)隊(duì)成員分別來(lái)自Waymo(谷歌旗下無(wú)人駕駛公司)、特斯拉、英偉達(dá)、Facebook等，在國(guó)內(nèi)多個(gè)城市部署了龍舟系列自動(dòng)駕駛車，覆蓋多類車型，應(yīng)用于城市公交、網(wǎng)約出行等場(chǎng)景，助推城市交通走向智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化。 15、元戎啟行 base深圳，元戎啟行是國(guó)內(nèi)唯一獲得互聯(lián)網(wǎng)頭部企業(yè)戰(zhàn)略投資的L4級(jí)自動(dòng)駕駛公司，專注干研發(fā)和應(yīng)用L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)，聚焦于出行和同城貨運(yùn)兩類業(yè)務(wù)，擁有"元啟行”(Robotaxi自動(dòng)駕駛乘用車)和"元啟運(yùn)”(Robotruck自動(dòng)駕駛輕卡)兩大產(chǎn)品線_ 16、禾多科技 百度研究院背景，成立于2017年6月，基于前沿人工智能技術(shù)和汽車工業(yè)技術(shù)，打造由本地?cái)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)駕駛量產(chǎn)解決方案。作為量產(chǎn)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛公司，禾多科技具備從人工智能算法到嵌入式系統(tǒng)，從大數(shù)據(jù)閉環(huán)到系統(tǒng)迭代進(jìn)化的完整布局，以行車和泊車兩大場(chǎng)景為量產(chǎn)切入點(diǎn)，最終實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景的無(wú)人駕駛解決方案部署。 17、紐勱科技 特斯拉背景，國(guó)內(nèi)極少數(shù)還在死磕純視覺(jué)L2~L4解決方案的自動(dòng)駕駛公司! 18、毫末智行 長(zhǎng)城系，主要關(guān)注乘用車輔助駕駛、低速無(wú)人車生態(tài)等，近兩年業(yè)務(wù)能力突出! 19、追勢(shì)科技 追勢(shì)科技2019年成立于上海，致力于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)，向車廠和上下游提供全棧自動(dòng)駕駛解決方案并逐漸拓展至其他落地場(chǎng)景。主要面向業(yè)務(wù)包括低速場(chǎng)景的小巴和泊車業(yè)務(wù)。 20、其它 環(huán)宇智行、深蘭科技、景馳科技、經(jīng)緯恒潤(rùn)、歐菲智能也都有相關(guān)的產(chǎn)品和布局，和吉利相關(guān)的兩個(gè)子公司:億咖通、吉咖智能，也表現(xiàn)不錯(cuò)!

3. 造車新勢(shì)力

1、三巨頭-蔚來(lái)、小鵬、理想 蔚來(lái)、小鵬、理想!行業(yè)三巨頭，電車+輔助/自動(dòng)駕駛，絕對(duì)是標(biāo)配，國(guó)內(nèi)外銷量一直在增加，三家企業(yè) 也非常關(guān)注自動(dòng)駕駛方案。 2、威馬汽車 2015年沈輝創(chuàng)辦威馬汽車(帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)完成吉利收購(gòu)沃爾沃)，威馬汽車自創(chuàng)立之初便制定了明確的集團(tuán)發(fā)展"三步走"戰(zhàn)略(第一步，做智能電動(dòng)汽車的普及者;第二步，成為數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的智能硬件公司;第三步，成長(zhǎng)為智慧出行新生態(tài)的服務(wù)商)，未來(lái)發(fā)展可期! 3、奇點(diǎn)汽車 成立于2014年12月，公司業(yè)務(wù)范圍涵蓋了新能源汽車、智能汽車系統(tǒng)、基于大數(shù)據(jù)與云計(jì)算的車聯(lián)網(wǎng)服 務(wù)和解決方案、創(chuàng)新技術(shù)產(chǎn)品的投資等。 4、零跑汽車 大華系的汽車公司，零跑科技是一家具備全域自研自造能力的科技型智能電動(dòng)汽車企業(yè)，業(yè)務(wù)范圍涵蓋智臺(tái)電動(dòng)汽車效車設(shè)計(jì):研發(fā)制造 知能駕中電機(jī)電能電動(dòng)汽車整牛設(shè)計(jì)、財(cái)友制造、首能駕敏、電機(jī)生控、電池系統(tǒng)開(kāi)發(fā)以及基于云計(jì)算的車聯(lián)網(wǎng)解決方案。 5、智己汽車 上汽集團(tuán)、張江高科和阿里巴巴集團(tuán)共同打造的全新用戶型汽車品牌，成立于2020年12月25日，全力探索實(shí)現(xiàn)"軟件定義汽車"模式，

4. 智能清潔車

1、仙途智能 base上海，杭州，滴滴研究院背景，Autowise.ai成立于2017年8月，在上海組建了中國(guó)最早的一批robotaxi車隊(duì)，并于2019年獲得自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試牌照。仙途智能率先將自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用到城市環(huán)衛(wèi)領(lǐng)域，發(fā)布全球首支涵蓋1-18噸不同車型、并能應(yīng)用于復(fù)雜作業(yè)場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛清掃車隊(duì)，并成為自動(dòng)駕駛商業(yè)化領(lǐng)先企業(yè)。目前，公司在全球范圍內(nèi)擁有150余輛自動(dòng)駕駛清掃車，車輛已在瑞士、德國(guó)、美國(guó)及中國(guó)上海、北京、廣州、鄭州、南京、合肥、唐山等全球20多座城市實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景商業(yè)落地，累計(jì)真實(shí)運(yùn)營(yíng)里程超百萬(wàn)公里。 2、高仙機(jī)器人 成立于2013年，base上海蘇州，是全球最早從事自主移動(dòng)技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用的高科技公司之一。高仙深耕 商用清潔機(jī)器人賽道，推出7大產(chǎn)品線，覆蓋7大清潔功能，全面實(shí)現(xiàn)行業(yè)領(lǐng)跑。高仙是清潔行業(yè)唯一獲全I(xiàn)SO9001國(guó)際認(rèn)證、中國(guó)機(jī)器人CR認(rèn)證、美國(guó)UL安全認(rèn)證、歐洲CE安全認(rèn)證的商業(yè)服務(wù)機(jī)器人公司。 3、智行者 base北京，成立于2015年，聚焦無(wú)人駕駛汽車大腦的研發(fā)，致力于成為通用場(chǎng)景L4解決方案提供商。公司已有員工近 500人，核心團(tuán)隊(duì)均來(lái)自清華大學(xué)汽車系，技術(shù)優(yōu)勢(shì)顯著。獲得厚安(厚樸/Arm)、百 京東等多家知名機(jī)構(gòu)的投資。智行者目主研發(fā)的無(wú)人駕駛大腦已成功賦能智能出行、智慧生活、特種應(yīng)用等多個(gè)領(lǐng)域，逐步實(shí)現(xiàn)用無(wú)人駕駛大腦構(gòu)建智慧生活的企業(yè)愿景，累計(jì)落地場(chǎng)景超過(guò)2800個(gè)點(diǎn)位，商業(yè)應(yīng)用里程已超過(guò)500萬(wàn)公里，已實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛車輛的批量化落地，商業(yè)化能力位于國(guó)內(nèi)無(wú)人駕駛企業(yè)前列。 4、酷哇機(jī)器人 酷哇在上海(徐匯、嘉定)、蕪湖、長(zhǎng)沙、西安均設(shè)有研發(fā)中心，擁有多個(gè)規(guī)?；某阒行?，研發(fā)團(tuán)隊(duì)近500人。專注干城市復(fù)雜場(chǎng)景下自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)和智能網(wǎng)聯(lián)城市服務(wù)的應(yīng)用，酷哇擁有整車裝備制造、軟件算法研發(fā)和智能網(wǎng)聯(lián)服務(wù)三重優(yōu)勢(shì)，是國(guó)內(nèi)L4級(jí)自動(dòng)駕駛商用車領(lǐng)域頭部企業(yè)。合作方包括奇瑞、北汽、陜汽、中聯(lián)等主機(jī)廠，聚焦市政環(huán)衛(wèi)、城配物流和城市出行三大領(lǐng)域，布局L4級(jí)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品和服務(wù)，已成功實(shí)現(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)落地。 5、物流智能車 主要有美團(tuán)、京東、阿里(小蠻驢)以及新石器等，切入快遞配送、自動(dòng)售貨小車等方向，

五、行業(yè)發(fā)展

1. 自動(dòng)泊車發(fā)展階段

自動(dòng)泊車的發(fā)展可以分為被動(dòng)式、半自主式泊車輔助以及全自動(dòng)泊車三個(gè)階段，目前已經(jīng)發(fā)展至第三階段，其已經(jīng)體現(xiàn)出在車載傳感器方面的應(yīng)用價(jià)值。

1.1 被動(dòng)式

被動(dòng)式主要利用超聲波+蜂鳴器+HMI圖標(biāo)來(lái)提示駕駛者外部障礙物情況，防止車輛在倒車時(shí)碰撞，一般由以下幾個(gè)功能構(gòu)成：防碰撞聲音+圖像提示、測(cè)量停車位大小的系統(tǒng)、提供轉(zhuǎn)彎角度的提示、提供后視圖像和輔助線檢測(cè)、360度環(huán)視圖像。 典型的代表技術(shù)：超聲波傳感器、AVM（Around View Monitoring/360°環(huán)視攝像頭）

1.2 半自動(dòng)泊車輔助階段

隨著自動(dòng)化水平的提高，各個(gè)汽車公司都想要幫助駕駛者更好地停車，所以開(kāi)發(fā)出不同的系統(tǒng)如Toyota Intelligent，這些系統(tǒng)的特點(diǎn)是一般需要駕駛員來(lái)負(fù)責(zé)油門(mén)和剎車，車輛幫忙計(jì)算軌跡路徑，幫助駕駛員入庫(kù)。 典型的代表技術(shù)：半自動(dòng)泊車ECU控制器、APA（Automatic Parking Assist/自動(dòng)泊車輔助）

1.3 全自動(dòng)泊車階段

從半自動(dòng)泊車到全自動(dòng)泊車的進(jìn)化過(guò)程中最重要的演變就是人不需要在車內(nèi)，僅通過(guò)手機(jī)可以指揮車進(jìn)行泊車。 典型的代表技術(shù)：HPP（Home Zone Parking/家庭記憶泊車）、AVP（Autonomous Valet Parking/自主代客泊車）

輔助泊車系統(tǒng)目前已發(fā)展至第三代初期，從最開(kāi)始的駕駛員必須在車內(nèi)配合掛擋完成泊車，發(fā)展到駕駛員可以站在車外5米使用手機(jī)控制泊車，最后到汽車自己學(xué)習(xí)泊車路線，完成固定停車位或自家車庫(kù)的泊車，從而在自主泊車這一子場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛。 自動(dòng)泊車系統(tǒng)需要調(diào)用車載的各類攝像頭、雷達(dá)等傳感器資源，形成對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的資源復(fù)用。自動(dòng)泊車作為自動(dòng)駕駛的一個(gè)子場(chǎng)景，相對(duì)落地難度小。自動(dòng)泊車分為“被動(dòng)-半自動(dòng)-全自動(dòng)”，目前絕大多數(shù)的L2量產(chǎn)車型都選擇標(biāo)配輔助泊車功能。因此，自動(dòng)泊車系統(tǒng)能夠真正體現(xiàn)自動(dòng)駕駛中各類傳感器的應(yīng)用價(jià)值，有望成為最快落地的L3子場(chǎng)景。

2. 自動(dòng)泊車功能演變

自動(dòng)泊車功能發(fā)展分為四步，分別是APA、RPA、自學(xué)習(xí)泊車以及AVP代客泊車，現(xiàn)已發(fā)展至自學(xué)習(xí)泊車的階段，未來(lái)將向AVP代客泊車邁進(jìn)。

? 自動(dòng)泊車系統(tǒng)目前已發(fā)展至自學(xué)習(xí)泊車功能的階段，從最開(kāi)始的駕駛員必須在車內(nèi)配合掛擋完成泊車(APA泊車)，發(fā)展到駕駛員可以站在車外5米外使用手機(jī)遙控泊車(RPA遠(yuǎn)程遙控泊車)，最后到汽車自主學(xué)習(xí)泊車路線完成固定車位泊車（自學(xué)習(xí)泊車)，未來(lái)將向AVP代客泊車邁進(jìn)。 ? 目前發(fā)展至自學(xué)習(xí)泊車的特點(diǎn)主要包括以下三方面： ? 1.傳感器布局為8個(gè)UPA+4個(gè)APA+車載藍(lán)牙+4個(gè)魚(yú)眼攝像頭； ? 2.典型應(yīng)用場(chǎng)景為駕駛員位于車外50內(nèi)財(cái)用遙控器，車位是固定的； ? 3.SAE等級(jí)為L(zhǎng)3。 ? 未來(lái)，隨著自動(dòng)駕駛的升級(jí)，自動(dòng)泊車功能將向AVP代客泊車邁進(jìn)。與現(xiàn)處于自學(xué)習(xí)泊車階段相比，AVP的傳感器配置方案上，UPA、APA、車載藍(lán)牙和魚(yú)眼攝像頭是一樣的，區(qū)別在于新增加了一個(gè)前視攝像頭：在典型應(yīng)用場(chǎng)景上，區(qū)別在于，駕駛員可以位于車外500內(nèi)，范圍上擴(kuò)大了十倍，車位可以在地上或地下停車場(chǎng)：在SAE等級(jí)上。AVP提升了一級(jí)，其等級(jí)為L(zhǎng)4。

六、車載硬件

1. 域控制器芯片

1.1 英偉達(dá)

? Xavier 參考 NVIDIA Jetson AGX Xavier 刷機(jī)教程 NVIDIA Jetson AGX Xavier相關(guān)配置

1.2 地平線

? J5 ? J3

2. 相機(jī)

2.1 相機(jī)類型介紹

2.1.1 前視

前視相機(jī)主要應(yīng)用在防撞預(yù)警、車道偏離預(yù)警、交通標(biāo)識(shí)識(shí)別、行人防撞預(yù)警等ADAS應(yīng)用。 該攝像頭在 L2 的ADAS 系統(tǒng)中作為主攝像頭使用。其視場(chǎng)角的一般為 30°、50°、60°、100°、120°，檢測(cè)距離一般為 150 - 170 m，攝像頭輸出的格式為 RCCB 或 RCCC。

2.1.2 環(huán)視

環(huán)視相機(jī)主要安裝在車身四周，一般使用 4 - 8 個(gè)攝像頭，可分為前向魚(yú)眼攝像頭/左側(cè)魚(yú)眼攝像頭/右側(cè)魚(yú)眼攝像頭/后向魚(yú)眼攝像頭。用于全景環(huán)視功能的顯示，以及融合泊車功能的視覺(jué)感知及目標(biāo)檢測(cè)；常用色彩矩陣為 RGB，因?yàn)橛猩蔬€原的需求

2.1.3 后視

后視相機(jī)主要應(yīng)用于倒車影像（采用廣角），視場(chǎng)角在 120 - 140° 之間，探測(cè)距離大概 50 m

2.1.4 側(cè)視

側(cè)視相機(jī)主要應(yīng)用于視覺(jué)盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)等，安裝在 B 柱或者車輛后視鏡處，該攝像頭的視場(chǎng)角一般為 90° - 100°，探測(cè)距離大概在 80 m 左右，這個(gè)攝像頭的主要作用是檢測(cè)側(cè)向車輛及自行車。

2.1.5 內(nèi)置

內(nèi)置相機(jī)主要應(yīng)用于疲勞提醒、手勢(shì)識(shí)別、情緒識(shí)別等

2.2 車載相機(jī)廠家

2.3 車載相機(jī)參數(shù)

以森云這款SG8-OX08BCC-GMSL2-H120S1A為例，從森云官網(wǎng)我們可以看到關(guān)于該相機(jī)參數(shù)列表如下：

SG8： OX08BCC： GMSL2： Gigabit Multimedia Serial Links,吉比特多媒體串行鏈路，縮寫(xiě)為GMSL，是Maxim公司(現(xiàn)在被ADI收購(gòu)了)推出的一種高速串行接口，適用于視頻、音頻和控制信號(hào)的傳輸，使用50Ω同軸電纜或100Ω屏蔽雙絞線電纜，傳輸距離可達(dá)15m或更長(zhǎng)。 H120S1A：H120代表水平FOV為120°

七、芯片

1. XPU介紹

1.1 CPU

Central Processing Unit 中央處理器

1.2GPU

Graphics Processing Unit 圖像處理器

可以并行計(jì)算擁有數(shù)量眾多的計(jì)算單元，適合處理大量類型統(tǒng)一的數(shù)據(jù)無(wú)法單獨(dú)工作，必須由CPU進(jìn)行控制調(diào)用才能工作代表作有【NVIDIA GPU】 【AMD系列】

1.3 TPU

Tensor Processing Unit(張量處理器 )

谷歌專門(mén)為加速深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)算能力而研發(fā)的一款芯片，其實(shí)也是一款A(yù)SIC（專用集成電路）提供高吞吐量的低精度計(jì)算，且能效（TOPS/w）更高與同期CPU和GPU相比，15-30倍性能提升，30-80倍效率（性能/瓦特）提升

1.4 DPU

Deep learning Processing Unit 深度學(xué)習(xí)處理器

1.5 NPU

NPU Neural network Processing Unit 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器

專為物聯(lián)網(wǎng)人工智能設(shè)計(jì)，用于加速神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)算，解決傳統(tǒng)芯片在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)算時(shí)效率低下的問(wèn)題代表作有 【寒武紀(jì)芯片】，【IBM 的TrueNorth】

1.6 BPU

Brain Processing Unit（大腦處理器）

地平線機(jī)器人將BPU已申請(qǐng)商標(biāo)，屬于該公司AI芯片專屬名字。BPU最大特點(diǎn)是高性能、低延遲、低能耗。AI可以分成感知、建模、決策和規(guī)劃三個(gè)階段，對(duì)應(yīng)規(guī)劃了名為高斯、伯努利和貝葉斯的三代BPU架構(gòu)。正在開(kāi)發(fā)中的征程6的架構(gòu)叫納什 地平線J3,J5

2. 常見(jiàn)硬件算力

硬件 類型 標(biāo)注算力（INT8） 標(biāo)注算力（FP16）

NVIDIA RTX 3060 GPU

NVIDIA RTX 3080 GPU 60TOPS 30TFLOPS

NVIDIA RTX 3080ti GPU 68TOPS 34TFLOPS

NVIDIA RTX 3090 GPU

NVIDIA Jetson AGX Xavier GPU 22TOPS 11TFLOPS

地平線 J3 BPU 5TOPS

地平線 J5 BPU 128TOPS

安霸 CV2 12TOPS

3. 常見(jiàn)參數(shù)指標(biāo)

3.1 FPS

FPS(Frames Per Second),指畫(huà)面每秒傳輸/傳輸?shù)膸瑪?shù)。

3.2 算力轉(zhuǎn)換

TOPS:每秒運(yùn)算次數(shù)(默認(rèn)處理INT8)。一萬(wàn)億次/秒（10^12）操作。 FLOPS: Floating-point operations per second 每秒浮點(diǎn)運(yùn)算次數(shù)（默認(rèn)FP16） （NVIDIA AGX Xavier 11TFLOPS（FP16） 22TOPS(INT8)）

MFLOPS:每秒 一百萬(wàn) （=10^6） 次的浮點(diǎn)運(yùn)算。

GFLOPS:每秒 十億 （=10^9） 次的浮點(diǎn)運(yùn)算。(YOLOX_S模型： 22GFLOPS)

TFLOPS:每秒 一萬(wàn)億（=10^12）次的浮點(diǎn)運(yùn)算。(NVIDIA RTX 3080Ti 34.1TFLOPS)

PFLOPS:每秒 一千萬(wàn)億（=10^15）次的浮點(diǎn)運(yùn)算。(天河二號(hào)超算 33.86PFLOPS)

EFLOPS:每秒 一百億億（=10^18）次的浮點(diǎn)運(yùn)算。

3.3 AI 效能

真實(shí) AI 效能 = 硬件物理算力 x 計(jì)算資源的有效利用率 x AI 算法的效率。 GPU 在跑深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的時(shí)候，計(jì)算資源利用率不超過(guò) 50%，而地平線的征程 3 和征程 5 則將算力利用率做到了 90% 以上。

4. 算法模型算力計(jì)算

基于輸入19201080圖片,resize 640640

A模型（640*640）總參數(shù)量8.05M，運(yùn)算量20GFLOPs。 已知在1TOPS（INT8）算力的芯片上運(yùn)行1TOPs的模型，計(jì)算效率為100%時(shí)，運(yùn)行的時(shí)間是1秒。 算力換算 INT8:FP16(FP32)=1:2【比如2TOPS(INT8)算力等效1TFLOPS(FP16/FP32)】, FP32:FP64=1:64 因此，A模型推理一次（單幀）的計(jì)算量：20GFLOPs=0.02TFLOPs, 轉(zhuǎn)成int8的TOPs就是0.02*2=0.04TOPs。 四路攝像頭輸出圖，每推理一次的算力就是0.04*4 = 0.16TOPs.

柚子快報(bào)激活碼778899分享：人工智能 自動(dòng)駕駛相關(guān)知識(shí)匯總

http://yzkb.51969.com/

相關(guān)閱讀