Routing模塊是機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的關(guān)鍵部分，它負(fù)責(zé)實現(xiàn)路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是為機(jī)器人提供一個從起點到終點的最優(yōu)或近似最優(yōu)路徑。

在Routing模塊中，通常會使用一種稱為A算法的啟發(fā)式搜索算法。A算法是一種基于圖搜索的啟發(fā)式算法，它可以在多項式時間內(nèi)找到最短路徑。A*算法的基本思想是：對于每個節(jié)點，選擇成本最低的未訪問鄰居節(jié)點作為下一個要訪問的節(jié)點；然后更新該節(jié)點的父節(jié)點和子節(jié)點的成本，以便在下一輪迭代中選擇成本最低的節(jié)點。這個過程會一直持續(xù)下去，直到找到從起點到終點的路徑。

除了A*算法，Routing模塊還可能使用其他路徑規(guī)劃算法，如Dijkstra算法、Bellman-Ford算法等。這些算法各有優(yōu)缺點，適用于不同的場景和需求。