最早的海關(guān)機構(gòu)出現(xiàn)在公元前5世紀(jì)中葉古希臘城邦雅典。

11世紀(jì)后，西歐威尼斯共和國成立以“海關(guān)”命名的機構(gòu)即威尼斯海關(guān)。

中國海關(guān)歷史悠久，早在西周和春秋戰(zhàn)國時期，古籍中已有關(guān)于“關(guān)和關(guān)市之征”的記載。

秦漢時期我國進(jìn)入統(tǒng)一的封建社會，對外貿(mào)易發(fā)展迅速，西漢元鼎六年(公元前111年)在合清等地設(shè)關(guān)。

宋、元、明時期，先后在廣州、泉州等地設(shè)立市舶司。

清政府宣布開放海禁后，于康熙二十三至二十四年(1684-1685)，首次以“海關(guān)”命名，先后設(shè)置粵(廣州)、閩(福州)、浙(寧波)、江(上海)四海關(guān)。

1840年鴉片戰(zhàn)爭后，中國逐漸喪失關(guān)稅自主權(quán)、海關(guān)行政管理權(quán)和稅款收支保管權(quán)，海關(guān)變成半殖民地性質(zhì)的海關(guān)，長期被英、美、法、日等帝國主義國家控制把持，成為西方列強掠奪中國的一個重要工具。

直至1949年中華人民共和國成立以后，人民政府接管海關(guān)，宣告受帝國主義控制的半殖民地海關(guān)歷史結(jié)束，標(biāo)志著社會主義性質(zhì)海關(guān)的誕生。