柚子快報激活碼778899分享：單片機 ESP32的CAN通信

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目錄

一、ESP32的CAN通信說明1.1、片內(nèi)外設(shè)1.2、CAN庫的查找1.3、MCP2515和SJA1000介紹1.4、CAN庫的安裝1.4.1、先下載庫，再導(dǎo)入到arduino IDE中1.4.2、通過“庫管理器”安裝。

二、硬件說明2.1、硬件準備2.2、硬件連接

三、代碼調(diào)試3.1、打開示例3.2、修改代碼3.3、編譯上傳

四、其它說明

SimpleFOC、ODrive和VESC 教程鏈接匯總：請點擊

一、ESP32的CAN通信說明

1.1、片內(nèi)外設(shè)

CAN在ESP32芯片中叫TWAI，如下圖：

1.2、CAN庫的查找

ESP32官方提供的arduino庫不支持CAN通信，也沒有對應(yīng)的例程，所以需要使用第三方庫。 ? Arduino官網(wǎng)查找對應(yīng)的庫，如下圖：

? arduino官方庫中不支持CAN通信，更沒有ESP32的CAN通信庫，如下圖：

? 往下翻，社區(qū)貢獻的庫，如下圖： 這名字一看就是擅長營銷的人起的，前面帶個“A”，排名可以靠前。 ? 繼續(xù)往下翻，又找到一些，如下圖：

這些庫我只是大概看了看，簡單使用了下，大家可以自行對比測試。 ?

1.3、MCP2515和SJA1000介紹

上面的庫里都提到了MCP2515，所以簡單介紹下。在Arduino中，考慮到跨平臺的兼容性，這個芯片被拿出來頻繁使用。在一些沒有CAN外設(shè)的單片機上，比如UNO上古老的MEGA328P就沒有CAN功能，還必須使用MCP2515。MCP2515簡單來說是一個把SPI接口轉(zhuǎn)換為CAN接口的轉(zhuǎn)換芯片，在單片機普遍沒有集成CAN外設(shè)的年代，他可以做為外掛實現(xiàn)CAN通信。但現(xiàn)在的單片機基本都已經(jīng)集成了CAN，比如STM32和ESP32，所以這個芯片的使用價值就大打折扣了，而且它需要占用大量的IO口，同時多了這個芯片的成本，所以我本人是不推薦大家使用這個芯片的。 SJA1000和MCP2515一樣，都是本世紀初期的芯片。這個芯片我覺得目前應(yīng)該是已經(jīng)被淘汰了，ESP32把它集成到芯片內(nèi)部做為片內(nèi)外設(shè)，ESP官方手冊中并沒有說明，但是在arduino庫中，第三方說明了這個情況。當然大家不用研究這個芯片的使用方法，知道這個情況就行。

1.4、CAN庫的安裝

庫的安裝有兩種方法：先下載再安裝 或者 通過庫管理器安裝。

1.4.1、先下載庫，再導(dǎo)入到arduino IDE中

接上面1.2節(jié)，下載0.3.1最新版本，壓縮包要放在沒有中文的路徑下，如下圖： 導(dǎo)入下載的壓縮包，

1.4.2、通過“庫管理器”安裝。

? 兩種庫的安裝效果是完全一樣的，安裝完畢后，可以看到示例，如下圖：

二、硬件說明

2.1、硬件準備

序號名稱數(shù)量1ESP32drive12CAN通信芯片13CAN盒14USB轉(zhuǎn)TTL1512V電源16杜邦線若干

ESP32drive 購買鏈接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，圖銳科技 ?

2.2、硬件連接

2.2.1、CAN通信芯片

? 2.2.2、通信原理圖

? 2.2.3、接線

ESP32drive 購買鏈接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，圖銳科技 ?

三、代碼調(diào)試

3.1、打開示例

3.2、修改代碼

默認的通信引腳是GPIO4和5，需要修改為21和22，示例為只讀文件，修改后需要另存為，不要保存到中文路徑下。需要說明下，代碼中設(shè)置的CAN波特率為500K，但實際只有250K。如果希望實際波特率為500K，需要設(shè)置為“1000E3”。波特率不正確，CAN盒無法收到數(shù)據(jù)且沒有任何提示，這個問題浪費我一周時間。

3.3、編譯上傳

四、其它說明

OBD就是 汽車故障診斷儀，這個示例很高大上。CAN總線據(jù)說就是起源于汽車電子，CAN通信本身很簡單，但在實際使用過程中有著非常復(fù)雜的協(xié)議機制，您仍然需要查找更多的資料去學(xué)習(xí)掌握。 ? ? ? （完） ?

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