柚子快報邀請碼778899分享：Fanuc機器人IO分類和配置

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1. IO?信號的分類

1.1 通用 IO 信號

通用 IO 信號有如下三類：

(1) 數(shù)字?IO?信號

屬于通用數(shù)字信號，從外圍設備通過處理，分為數(shù)字輸入 DI[i]和數(shù)字輸出? DO[i]，數(shù)字信號的值有 ON ?和 OFF 兩種。

(2) 組 IO 信號

組 IO 信號是匯總多條信號線并進行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號，表示方法為 GI[i] / GO[i]，組信號的值用數(shù)值(10/16 進制數(shù))來表達，轉(zhuǎn)變或逆轉(zhuǎn)變?yōu)?2 進制數(shù)后通過信號線交換數(shù)據(jù)。

(3) 模擬 IO?信號

模擬 IO 信號分為模擬量輸入 AI[i]和模擬量輸出 AO[i]，進行讀寫時，將模擬輸入/輸出電壓值轉(zhuǎn)化為數(shù)字值。注：這些 IO 的[i]表示信號號碼和組號碼的邏輯號碼。

1.2 專用 IO 信號

專用 IO 信號有如下三類：

(1)外圍設備(UOP) IO 信號

外圍設備(UOP)IO ?信號分為外圍設備輸入信號 UI[i] 和外圍設備輸出信號 UO[i] 。

(2)操作面板(SOP) IO 信號

操作面板(SOP) IO 信號是用來進行操作面板、操作箱的按鈕和 LED ?狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號，分為輸入信號 SI[i] 和輸出信號 SO[i]。

(3)機器人 IO 信號

機器人 IO 信號是經(jīng)由機器人，作為末端執(zhí)行器 I/O 被使用的機器人數(shù)字信號，分為機器人輸入信號 RI[i]和機器人輸出信號 RO[i]。

注：這些 IO 的[i]表示信號號碼和組號碼的邏輯號碼。

2. IO 分配

2.1 基本描述

在進行 I/O 分配時，需要設定機架號、插槽和開始點。?

(1) 機架號

機架系指 IO 模塊的種類，下圖為發(fā)那科機器人的機架號號碼，例如機架號使用的是 89，則代表使用 EthernetIP 通訊。

?

(2) 插槽

插槽系指構成機架的 I/O 模塊的編號。

使用處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設備連接單元時，按連接的順序為插槽 1、2…；使用? I/O Unit-MODEL A ?時，安裝有 I/O ?模塊

使用 I/O Unit-MODEL B 的情況下，通過基本單元的 DIP 開關設定的單元編號，即為該基本單元的插槽值；I/O 連接設備從機接口、R-30iB Mate 的主板(CRMA15，CRMA16)中，該值始終為 1 ；

使用旗標·標識時，旗標常設為 1，標識常設為 2；在時常 ON 的狀態(tài)下時常為 1。

(3) 開始點

開始點為進行信號線的映射而將物理號碼分配給邏輯號碼。

(4) 狀態(tài)

IO 分配后共有 4 種狀態(tài)，分別為 PEND、ACTIV、INVAL 和 UNASG。

PEND：分配有效，需要重啟后生效，重啟后變?yōu)?ACTIV；ACTIV：分配有效，正在使用；

INVAL：無效分配，屬于該范圍內(nèi)的 IO 是無作用的。UNASG：未分配。

2.2 數(shù)字信號分配

(1) 按下[MENU]按鍵，選擇“5 I/O”，在類型界面上選擇“3 數(shù)字”。

(2) 按下 F2[分配]，進入到數(shù)字輸出分配界面，填寫 DO 的范圍，機架號填寫為 89(使用 EthernetIP ?通訊)，插槽設置為 1，開始點設置為 1，此時表示 DO[1]- DO[20]，這 20?個點的信號在 IO 模塊上的前 20?個點位上。

(3) 當分配完成以后，重啟控制柜，重啟后IO的狀態(tài)由 PEND 變?yōu)?ACTIV。

(4) 當按 F3[IN/OUT] 可在數(shù)字輸入/數(shù)字輸出之間相互切換，數(shù)字輸入的分配與數(shù)字輸出的分配操作步驟一樣。

2.3 組信號分配

(1) 按下 [MENU] 按鍵，選擇“5 I/O”，在類型界面上選擇“5 組”。

(2) 按下 F2[分配]，進入到組輸出 GO 分配界面，如下圖所示。

(3) 需要填入以下幾項：?

A.機架：I/O 通訊設備的種類；

B.插槽：I/O 模塊的數(shù)量；

C.開始點：對應 IO 編號的起始點信號位；

D.點數(shù)：指分配給一個組的信號數(shù)量

注意：分配給一個組的信號數(shù)量可以為 2～16 個。

(4) 下圖的設置為分配 4 個數(shù)字輸出 DO(DO21~DO24) 作為一組。

2.4 外圍設備 IO?信號分配

外圍設備 IO(UI/UO)，是在系統(tǒng)中已經(jīng)確定用途的專用信號。UOP 的自動分配共有以下幾種：

外圍設備 I/O(UOP)的分配有全部分配和簡略分配兩種。

全部分配可以使用所有的外圍設備 I/O，18 點輸入、20 點輸出的物理信號被分配給外圍設備 I/O；

簡略分配可使用信號點數(shù)少的外圍設備 I/O ，8 點輸入、4 點輸出的物理信號被分配給外圍設備 I/O。

簡略分配中，外圍設備 I/O 的點數(shù)減少，所以可用于通用數(shù)字 I/O 的信號點數(shù)增加，如下圖所示，外圍設備 I/O 的功能受到限制。

B.PNSTROBE 被分配給與 START 相同的信號，所以在 START 信號的上升沿（OFF→ON）時選定程序，在 START 信號的下降沿（ON→OFF）時啟動程序。

C.若是簡略分配（START 已被分配給與 PNSTROBE 相同的信號），無法使用 PNS 以外的程序選擇方式。在程序選擇畫面上，將“程序選擇模式”設定為 PNS 以外時，通電時，將被自動變更為 PNS。

D.將被分配給始終 ON 的內(nèi)部 I/O（機架 35、插槽 1）。

E.簡略分配中不會分配 PROD_START，所以在將系統(tǒng)設定畫面的“再開專用信號(外部 START)”設定為有效時，將不再能夠從外圍設備 I/O 啟動程序。簡略分配的情況下，請將“再開專用信號(外部 START)”設定為無效。

外圍設備 IO 信號分配的步驟與數(shù)字信號的分配相同，同樣進行機架號，插槽與開始點的設置，正確分配后重啟設 備。

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