柚子快報(bào)邀請(qǐng)碼778899分享：自動(dòng)駕駛：Apollo感知模塊

http://yzkb.51969.com/

自動(dòng)駕駛：Apollo感知模塊之軟硬件

硬件配置軟件設(shè)計(jì)障礙物檢測(cè)識(shí)別紅綠燈檢測(cè)識(shí)別車(chē)道線檢測(cè)

硬件配置

Apollo感知模塊在硬件層面的配置如下：

Lidar： 128 線 LiDAR velodyne 16 線 LiDAR (lidar_front, lidar_rear_left, lidar_rear_right)Radar： radar_front, radar_rearCamera： 6mm Front 12mm FrontRTK&IMUIPC 更加詳細(xì)的信息可參考鏈接

Apollo的硬件架構(gòu)圖如下圖所示：

軟件設(shè)計(jì)

Apollo整體的軟件架構(gòu)圖如下圖所示： Apollo感知模塊包括障礙物檢測(cè)識(shí)別、紅綠燈檢測(cè)識(shí)別和車(chē)道線檢測(cè)三個(gè)部分。障礙物檢測(cè)識(shí)別模塊通過(guò)輸入激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)，輸出基于兩種傳感器的障礙物融合結(jié)果，包括障礙物的位置、形狀、類(lèi)別、速度、朝向等信息。紅綠燈檢測(cè)識(shí)別模塊通過(guò)輸入兩種焦距下的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)，輸出紅綠燈的位置、顏色狀態(tài)等信息。車(chē)道線檢測(cè)基于相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)得到車(chē)道線的形狀與位置。上述三大感知功能，使無(wú)人車(chē)具備在簡(jiǎn)單城市道路自動(dòng)駕駛的能力。

障礙物檢測(cè)識(shí)別

障礙物模塊包括基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)識(shí)別、基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)識(shí)別、基于相機(jī)數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)識(shí)別以及基于多種傳感器的障礙物結(jié)果融合。基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)識(shí)別，通過(guò)線下訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，學(xué)習(xí)點(diǎn)云特征并預(yù)測(cè)障礙物的相關(guān)屬性（比如前景物體概率、相對(duì)于物體中心的偏移量、物體高度等），并根據(jù)這些屬性進(jìn)行障礙物分割。基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)識(shí)別，主要用來(lái)對(duì)毫米波雷達(dá)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理而得到障礙物結(jié)果。該算法主要進(jìn)行了ID擴(kuò)展、噪點(diǎn)去除、檢測(cè)結(jié)果構(gòu)建以及ROI過(guò)濾?；谙鄼C(jī)數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)識(shí)別，主要基于smoke、caddn、yolo算法進(jìn)行檢測(cè)與識(shí)別，近期，百度也提出了基于bev環(huán)視融合的目標(biāo)檢測(cè)方法。多傳感器障礙物結(jié)果融合算法，用于將上述三種傳感器的障礙物結(jié)果進(jìn)行有效融合。該算法主要進(jìn)行了單傳感器結(jié)果和融合結(jié)果的管理、匹配以及基于卡爾曼濾波的障礙物速度融合。 檢測(cè)范圍：【-74.88，-74.88，-2，74.88，74.88，4】 檢測(cè)種類(lèi)：【car、pedestrain、cyclist、unknown】

紅綠燈檢測(cè)識(shí)別

紅綠燈模塊根據(jù)自身的位置查找地圖，可以獲得前方紅綠燈的坐標(biāo)位置。通過(guò)標(biāo)定參數(shù)，可以將紅綠燈從世界坐標(biāo)系投影到圖像坐標(biāo)系，從而完成相機(jī)的自適應(yīng)選擇切換。選定相機(jī)后，在投影區(qū)域外選取一個(gè)較大的感興趣區(qū)域，在其中運(yùn)行紅綠燈檢測(cè)來(lái)獲得精確的紅綠燈框位置，并根據(jù)此紅綠燈框的位置進(jìn)行紅綠燈的顏色識(shí)別，得到紅綠燈當(dāng)前的狀態(tài)。得到單幀的紅綠燈狀態(tài)后，通過(guò)時(shí)序的濾波矯正算法進(jìn)一步確認(rèn)紅綠燈的最終狀態(tài)。百度提出的基于深度學(xué)習(xí)（CNN）的紅綠燈檢測(cè)和識(shí)別算法具有極高的召回率和準(zhǔn)確率，可以支持白天和夜晚的紅綠燈檢測(cè)識(shí)別。

車(chē)道線檢測(cè)

基于相機(jī)數(shù)據(jù)對(duì)車(chē)輛前方的車(chē)道線進(jìn)行識(shí)別與分割，獲取道路上每條車(chē)道線的準(zhǔn)確形狀與位置。

柚子快報(bào)邀請(qǐng)碼778899分享：自動(dòng)駕駛：Apollo感知模塊

http://yzkb.51969.com/

參考鏈接