柚子快報(bào)邀請(qǐng)碼778899分享：算法 硬件機(jī)器人部署TARE

http://yzkb.51969.com/

本文只是按照個(gè)人理解把TARE部署到硬件機(jī)器人上，并沒有對(duì)源碼進(jìn)行相關(guān)的解讀，代碼解讀可以參考其他博主的學(xué)習(xí)筆記。

一、硬件要求

1.1 雷達(dá)

我采用的是鐳神16線三維激光雷達(dá)，這款雷達(dá)在淘寶可以搜到，但是價(jià)格略貴，雷達(dá)淘寶鏈接：由于雷達(dá)價(jià)格比較昂貴，大家量力而行！！！

1.2 主控

主控采用的是Jetson Nano的TX板

1.3 底層

底層控制采用stm32f4系列板

1.4 整車套件

整車套件買的是輪趣科技的阿克曼結(jié)構(gòu)機(jī)器人，淘寶鏈接，價(jià)格也比較昂貴，量力而行??！買整車套件的好處在于：（1）無需自己寫電機(jī)驅(qū)動(dòng)（類似pid算法、串口通信之類的）（2）雷達(dá)驅(qū)動(dòng)也是現(xiàn)成的 （3）上層與底層的通信是現(xiàn)成的。我們只需要關(guān)注自己算法的開發(fā)即可

二、環(huán)境搭建

這個(gè)可以參考CMU開源的網(wǎng)站，網(wǎng)站地址，這里面詳細(xì)介紹了如何下載源碼和搭建環(huán)境，這里就不再贅述。

在啟動(dòng)如下命令之后

roslaunch vehicle_simulator system_garage.launch

可以看到如下圖所示內(nèi)容，即代表仿真環(huán)境搭建成功，如果有報(bào)錯(cuò)則自己安裝對(duì)應(yīng)的功能包即可。

這個(gè)界面包含了三個(gè)部分：1、仿真地圖的rviz界面（這里代碼作者將gazebo顯示關(guān)閉了）2、攝像頭畫面 3、運(yùn)行時(shí)長和調(diào)用路徑規(guī)劃的次數(shù)

開啟這個(gè)界面之后，繼續(xù)運(yùn)行以下命令

roslaunch tare_planner explore_garage.launch

這里為開啟TARE規(guī)劃器的命令，開啟后如下圖所示。其中包括了rviz的一個(gè)全局地圖，然后通過更新局部的way_point來引導(dǎo)機(jī)器人移動(dòng)。

至此，TARE仿真環(huán)境完全搭建結(jié)束，可以進(jìn)行自己的開發(fā)了。

三、修改話題名

由于在路徑

/home/user_name/autonomous_exploration_development_environment/src/vehicle_simulator/launch/system_real_robot.launch

存在TARE團(tuán)隊(duì)提供給我們使用的一個(gè)可以直接使用在真實(shí)機(jī)器人上的launch文件，所以我們只需要把雷達(dá)的話題名相對(duì)應(yīng)即可。

首先在自己的硬件機(jī)器人上開啟三維雷達(dá)，此時(shí)只要能接收到點(diǎn)云數(shù)據(jù)即可，如下圖，這里不需要開啟建圖！??！

開啟之后，用rostopic list查看雷達(dá)點(diǎn)云的話題名，比如我的是/point_cloud_raw，然后把這個(gè)話題名復(fù)制，進(jìn)入以下路徑。

/home/user_name/autonomous_exploration_development_environment/src/loam_interface/launch

找到一個(gè)叫l(wèi)oam_interface.launch的文件，文件內(nèi)容如下：

把第二個(gè)參數(shù)的值/velodyne_cloud_registered修改為自己雷達(dá)的點(diǎn)云話題名，此處例如我自己的為/point_cloud_raw，修改后代碼如下，注意第二個(gè)參數(shù)的值！！

修改成自己雷達(dá)的對(duì)應(yīng)話題之后，開啟雷達(dá)節(jié)點(diǎn)，然后開啟TARE的節(jié)點(diǎn)

roslaunch rplidar rplidar_3d.launch #自己的雷達(dá)節(jié)點(diǎn)，此處不需要開建圖??！

roslaunch vehicle_simulator system_real_robot.launch #開啟TARE的節(jié)點(diǎn)

然后就可以看到下圖的結(jié)果，左邊為TARE環(huán)境的RVIZ視圖，右邊為自己硬件小車的RVIZ視圖。到此，已經(jīng)將雷達(dá)數(shù)據(jù)傳遞給了TARE的環(huán)境中。

四、TARE規(guī)劃器

在第三節(jié)完成后，還需要開啟底層控制節(jié)點(diǎn)，因?yàn)門ARE規(guī)劃器是需要改變/cmd_vel話題的值，通過串口發(fā)送給底層才能控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，而底層節(jié)點(diǎn)不包含在TARE里，需要自行準(zhǔn)備，這里可以參考第一節(jié)的整車套件的內(nèi)容。

開啟底層節(jié)點(diǎn)后再執(zhí)行以下代碼：

roslaunch tare_planner explore_matterport.launch

這里的launch文件需要根據(jù)你的實(shí)際測試環(huán)境進(jìn)行修改，如果是室外的話可以試試gexplore_garage.launch，在TARE社區(qū)里原作者給出了相關(guān)的解釋，可以進(jìn)行參考。開啟后機(jī)器人則開啟了地圖探索，但有些可能會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人抖動(dòng)，或者探索一會(huì)就回來了，這些問題目前我也沒搞懂為啥，但根據(jù)TARE社區(qū)原作者給出的解答，可以嘗試不同的launch文件適配不同的參數(shù)。想要完全達(dá)到100%的成功率還需要自己對(duì)代碼進(jìn)行修改。

免責(zé)聲明：由于我目前也只是本科大三階段，如果按照本文操作之后不成功，還望諒解。如果有一定的ROS基礎(chǔ)并能自己跑通gazebo仿真，理解話題之間的通信過程，我相信大部分是可以成功的。如有錯(cuò)誤之處請(qǐng)批評(píng)指正。

對(duì)于零基礎(chǔ)的同學(xué)，我的建議還是先打好基礎(chǔ)，不要越階挑戰(zhàn)TARE，太傷神。

最后對(duì)整個(gè)流程進(jìn)行一下梳理：

搭建仿真環(huán)境開啟自己的雷達(dá)測試TARE的仿真環(huán)境能否收到雷達(dá)數(shù)據(jù)開啟底層節(jié)點(diǎn)開啟TARE規(guī)劃器

柚子快報(bào)邀請(qǐng)碼778899分享：算法 硬件機(jī)器人部署TARE

http://yzkb.51969.com/

精彩內(nèi)容